Σχεδίαση κυκλώματος

Ασπίδα κινητήρων συνδεδεμένη με το Arduino Uno R3
Τοποθέτηση Ασπίδας πάνω στο Arduino

Για το συγκεκριμένο project θα χρησιμοποιήσουμε μια ασπίδα κινητήρων (Motor Shield for Arduino), την οποία τοποθετούμε πάνω στο Arduino Uno R3. Όλες οι συνδέσεις μας θα γίνονται πλέον πάνω στην ασπίδα.

Το κύκλωμα που θα δημιουργήσουμε απαρτίζεται από τα παρακάτω εξαρτήματα:

  • Arduino Uno R3
  • Ασπίδα κινητήρων για Arduino v1.0
  • 2 DC κινητήρες
  • Servo κινητήρα 9g
  • Διακοπτάκι on/off
  • Ultrasonic Sensor HC-SR04
  • Bluetooth module HC-06 (slave)
  • Li-polymer μπαταρία 7.4V 650 mAh
Κύκλωμα ρομποτικού οχήματος

Η σύνδεση των εξαρτημάτων μπορεί να γίνει ακολουθώντας τα παρακάτω βήματα.

   Σύνδεση κινητήρων DC

Σύνδεση κινητήρων DC στις θέσεις M1 και Μ2

Σύνδεση κινητήρων DC στις θέσεις M1 και Μ2

Συνδέουμε τους κινητήρες DC στις υποδοχές Μ1 και Μ2 της ασπίδας. Η φορά της κίνησης θα καθοριστεί μετά από δοκιμή και είναι πιθανόν να χρειαστεί να συνδέσουμε τους κινητήρες διαφορετικά αλλάζοντας την καλωδίωση.

 Συνδεσμολογία servo

Συνδέουμε το servo σύμφωνα με την παρακάτω εικόνα. Η ασπίδα που χρησιμοποιούμε έχει έτοιμες επαφές όπου μπορούμε να συνδέσουμε μέχρι και 2 servos με τα κατάλληλα pins για τροφοδοσία, γείωση και έλεγχο. Χρησιμοποιείστε τη θέση SER1 της ασπίδας.

Προσοχή: H θέση SER1 χρησιμοποιεί το  pin 10 του Arduino ενώ η θέση SERVO_2 το pin 9. 

Σύνδεση του servo στη θέση SER1 της ασπίδας.

Σύνδεση του servo στη θέση SER1 της ασπίδας.

 Σύνδεση μονάδας Bluetooth HC-06 και Αισθητήρα υπερήχων HC-SR04

Σύνδεση μονάδας Bluetooth και Ultrasound sensor

Μονάδα Bluetooth HC-06 και Αισθητήρας υπερήχων HC-SR04

Συνδέουμε τις επαφές VCC, GND και των  2  μονάδων στις έξτρα επαφές +5 και Gnd  που μας παρέχει η ασπίδα, αντίστοιχα. Εάν δεν υπάρχουν επαφές τότε μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε το κολλητήρι μας για να κολλήσουμε όσες αρσενικές επαφές μας χρειάζονται.

Για τη μονάδα Bluetooth συνδέουμε την επαφή: 

  •  RXD στο pin 1 (TXD) της ασπίδας
  •  ΤΧD στο pin 0 (RXD) της ασπίδας

Προσοχή: Κάθε φορά που προγραμματίζουμε το Arduino πρέπει να αποσυνδέουμε το RXD & το TXD της μονάδας Bluetooth από την ασπίδα, διαφορετικά ο προγραμματισμός αποτυγχάνει.

Για τη μονάδα υπερήχων συνδέουμε την επαφή:

  • Trig στο pin A0 της ασπίδας
  • Echo στο pin A1 της ασπίδας

Εφόσον όλα τα ψηφιακά pins ( από 0 μέχρι 13)  του Arduino είναι κατειλημμένα, μας δίνεται η δυνατότητα να χρησιμοποιήσουμε και τα αναλογικά pins ακριβώς όπως τα ψηφιακά. Η αναφορά σε αυτά γίνεται με τη χρήση του ονόματος Α0 έως Α5. Συγκεκριμένα το A0 θα δηλωθεί ως OUTPUT  και το A1 ως INPUT.

pinMode(A0, OUTPUT); pinMode(A1, INPUT);

  Τροφοδοσία κυκλώματος

Οι απαιτήσεις των

 

Σχολιάστε...